最終更新:ID:HukTMs0QQA 2017年01月30日(月) 20:33:06履歴
NAO
NAOはまだ障害物を避けることはできませんが、用心深く移動することができます。
障害物がNAOの警戒領域に入ったらすぐに停止します。
Pepperのみ
Pepperは様々なモードでALNavigationを使うこともできます。
- ALNavigationProxy::navigateToを使うことで、障害物を避けることができます。
- ALNavigationProxy::moveAlongを使うことで、安全な軌道で実行させられます。
- ALNavigationProxy::findFreeZoneは自由な空間です。(例えば、ショーを見せるときに利用できます)
- 知らない環境の探索と局在化ができます。
安全マップは、動きの安全性、局地的なナビゲーション、自由な空間のAPIなどのために使われます。
このマップは、3Dカメラやレイザー、ソナーなどの補助できる全てのセンサーから受け取ったデータを合わせることで作られています。
隠れている障害物は、たとえそれ以上その障害物が直接見えなくとも、メモリーに残ります。
この長期のメモリーは障害物を最大15秒保持し続けます。
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