最終更新:ID:HukTMs0QQA 2017年02月22日(水) 20:35:15履歴
NAOqi Audio - 概要 | API | Advanced
See also
Control | Stiffness?, Joint?, Locomotion?, Cartesian?, Whole body?. |
Reflexes | Self-collision avoidance?, External-collision avoidance?, Fall manager?, Smart Stiffness Diagnosis effect?, Push Recovery?, Slope compensation?. |
Idle | Idle?. |
Tools | General tools?, Motion task?. |
反射は、デフォルトで有効になり、ロボットの動作を変更します。
より具体的には以下のようになります:
- 自分や外部との衝突を避けるために動作を変更します。 (参考 Self-collision avoidance?, External-collision avoidance?)
- ロボットが動いていない時に余裕を持って剛性を調整します。 (参考 Smart Stiffness?),
- 落下を検知した時(参考 Fall manager?)や、潜在的に危険なデバイスで問題またはエラーが発生した場合(参考 reflexes-diagnosis?)、特定のタスクのトリガーとなります。
上級ユーザーは反射の全部、または一部を無効にする必要があるかもしれません。さらに詳細についてはこちらをご覧ください。Deactivation of non-critical safety reflexes?
ALMotionでは、パブリックメソッドを呼び出してモーションを要求するたびに、そのモーションを処理するためのモーションタスクが作成されます。これらのタスクの管理方法については、Motion task?を参照してください。
ALMotionはコアモジュールです。リフレクションを管理し、サイクルごとにモデルを更新するのでモジュールは一定のCPUを消費します。この消費は、歩くなどの特別な作業の間に増加する可能性があります。
以下のテーブルはALMotion CPUの消費率についての手がかりとなります。
Task \ Processor | Atom (NAO V4) |
update Model | 3% |
walking | 10.8% |
しかしいくつかの適応が必要でした。
Group | Main adaptations | For further details, see ... |
Stiffness | Manual Stiffness control is forbidden for Pepper‘s lower part. | Stiffness control? |
Locomotion control | Specific stability constraints on the leg.Locomotion methods are prohibited if power hatch? is open. | Locomotion control? |
Cartesian control | Most of the methods are unusable. | Cartesian control? |
Whole Body control | Do not use any Whole Body control methods. | Whole Body control? |
Safety reflexes | A specific safety reflex is dedicated. | Push Recovery? |
A specific safety reflex is dedicated. | Slope compensation? | |
Frontal security distance is correlated with speed. | External-collision avoidance? | |
Hardware issues trigger specific Rest reflexes?. | Diagnosis effect? |
重要でない反射を無効にするには、関連するsetNameOfReflexEnabledメソッドを使用します。
以下のリストは、反射の無効化が重要かどうかを示しています。
Method | NAO | Pepper |
ALMotionProxy::setCollisionProtlectionEnabled? | OK | OK |
ALMotionProxy::setDiagnosisEffectEnabled? | OK | OK |
ALMotionProxy::setSmartStiffnessEnabled? | OK | OK |
ALMotionProxy::setExternalCollisionProtectionEnabled? | OK | Critical, Arms excepted |
ALMotionProxy::setFallManagerEnabled? | Critical | Critical |
ALMotionProxy::setPushRecoveryEnabled? | NA | Critical |
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