最終更新:ID:0HPzSZwi0g 2017年03月05日(日) 18:53:08履歴
ALBasicAwarenessはALAutonomousLifeが孤立しているか対話状態にあるときにデフォルトで有効になる自立型能力です。
詳細については : Autonomous Abilities.
これらのタイプの刺激は個別に有効または無効にすることができます。
詳細について : Types of stimulus.
いくつかの刺激には、同時に活性化される時、どちらが優先するかを決定する優先順位がある。
タイプの刺激が処理に影響を与えることを示します。
1つの刺激が発生すると、追跡を中断しこのあたらいい刺激を処理する。
詳細について : Engagement Modes.
Stimulus type ... | Is triggered by ... | Is based on ... | Priority |
“People“ | 人間がカメラによって検出された | ALPeoplePerception | 1 |
“Touch“ | 頭、腕、バンパーのいずれかが触られた | ALTouch | 2 |
“TabletTouch“ | タブレットがタッチされた | ALTabletService | 3 |
“Sound“ | 音が知覚された | ALSoundLocalization | 4 |
“Movement“ | 動きが知覚された | ALMovementDetection | 5 |
“NavigationMotion“ | ロボットベースの前の動き | Navigation/MotionDetected() | 6 |
ALBasicAwarenessProxy::triggerStimulusを使用して刺激を手動でトリガーすることができます。
Mode | The tracking uses ... |
“Head“ | 頭 |
“BodyRotation“ | 頭と体を回転させて |
“WholeBody“ | 全身を使うが体は回転しない |
“MoveContextually“ | 頭部の動きを追跡し、自発的に小さな動き、例えば歩行者への接近、後退、回転などを行う |
“Unengaged“ (Default mode) | ロボットが使用者とかみ合っている時、彼は任意の刺激によって注意を逸らし、他の人と接することができる |
“FullyEngaged“ | ロボットが人と接するとすぐに刺激の聞き取りをやめ同じ人と接し続ける. 接した人が離れた場合、刺激をもう一度聞き取り別の人とエンゲージすることができる |
“SemiEngaged“ | ロボットが人と接している時、刺激を聴き続け、刺激を受けるとその方向を見るがすぐにエンゲージしていた人のところへ戻る.その人がいなくなると、再び刺激を聞いて他の人とエンゲージする |
再開するとALBasicAwarenessが一時停止する前に誰かを追跡した場合、最後に追跡した人物を取得してから追跡しようとします。
これらは一時停止をトリガーできます:
Automatically
アクティビティでヘッドモーターを何らかの方法で使用する場合(アニメーションを起動するときや、ALMotionProxy :: angleInterpolationWithSpeedなどのヘッドジョイントを移動する関数を実行するときなど)。 ALBasicAwarenessは、優先度が低いとみなされ、一時停止されます。ヘッドモーターが解放されると、自動的に再開されます。
Manually
アクティビティがALBasicAwarenessProxy :: pauseAwarenessとALBasicAwarenessProxy :: resumeAwarenessを使用する場合、アプリケーションがロボットの頭を固定する必要がある場合(写真を撮るときなど)、手動で一時停止することはALBasicAwarenessを一時停止するよりも興味深い.
📝 | メモ もしALBasicAwarenessが一時停止中に無効位になっている場合、一時停止モードは自動的に終了します. |
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- checking that the stimulus actually comes from a human is done with ALPeoplePerception,
- sound detection is done with ALSoundLocalization,
- movement detection is done with ALMovementDetection,
- people detection is done with ALPeoplePerception,
- touch detection is done with ALTouch,
- head movements uses ALTracker.
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