最終更新:ID:D6FCvle4DQ 2016年12月09日(金) 17:54:16履歴
Passive diagnosisはロボットのbehaviorを混乱させることなく、常に動いでいます。
Passive diagnosisの主な目的はロボットのデバイスすべてを検査し、デバイスにエラーが発生しているかどうか配信することです。 デバイスとは、駆動装置(actuator)もしくはセンサーです。 詳細は以下を参照してください:naoもしくはpepperのDiagnosis key list?
Active diagnosisはロボットのbehaviorを混乱させることなく、以下の時に実行されます:"NAOqi"起動時、ALMotionProxy::wakeUp?、ALMotionProxy::rest?
Aactive diagnosisの目的はロボットのすべてのデバイスが機能しているかどうかを検証し、デバイスにエラーが発生しているかどうか配信することです。
障害が検出された場合:
- 障害の激しさのレベルによってALMotionモジュールが必要であれば、ロボットとユーザーを保護するために"ALMotion"モジュールが反応します。Motion診断の反応の詳細は以下を参照してください:Diagnosis effect?
- 重大、もしくは危機的なレベルの場合には、通知が送信されます。詳細は以下を参照して下さい:
- センサーや駆動装置(actuator)をサポートしている電子板が応答できるかどうか?
- 駆動装置(actuator)に危機的なエラー(温度過上昇や、位置センサーの応答)が検出されているかどうか?
キーフォーマット:Diagnosis/Passive/DeviceName/Error
Passive diagnosisの情報はALDiagnosisProxy::getPassiveDiagnosis?を使うことで入手できます。
それぞれのデバイス毎にALMemory error keyが更新されます。
キーフォーマット:Diagnosis/Active/DeviceName/Error
Active diagnosisの情報はALDiagnosisProxy::getActiveDiagnosis?を使うことで入手できます。
詳細は以下のerror keyの項目を確認してください:naoもしくはPepperのDiagnosis key list?
デバイスに障害がある場合、障害の重要度によって、以下のような通知がおくられます:
"重要度" | 通知" |
---|---|
0: NEGLIGIBLE | なし |
1: SERIOUS | 警告 |
2: CRITICAL | エラー |
詳細は以下を確認してください:Diagnosis - NAO?もしくはDiagnois - Pepper notifications?
"Test Suite" | "Test Name" | "What it does" | |
---|---|---|---|
Motion | LimitsTest_”JointName?“ | MotionHalLimitError | Verify if joint software limits are the same in Motion and HAL. If not this is a software error. |
PositionTests_”JointName?“ | SensorCommandError | Check motor command/sensor position error Detect if the motor is defective. | |
Vision | AnyCameraTests_CameraName | GetImage | Try to get an image from camera. |
DataChanged | Check if data from camera change. |
"Pepper" only
"Test Suite" | "Test Name" | "What it does" | |
---|---|---|---|
sensor | |||
“WheelName?“SensorTest | WheelSensorTest | Check command/sensor velocity error. Detect if the wheel is defective | |
”SensorName?“BlockedTestSuite | SensorBlockedStatusTest | Verify if metrical sensor data changed. Detect if the sensor is defective. | |
InertialSensorTest | InertialSensorTest | Check the inertial sensor calibration. | |
GyrometerSensorTest | GyrometerSensorTest | Check the gyrometer sensor calibration. | |
Brake”JointNameWithBrake?“Tests | BrakeBlocked | Check command/sensor position and current error to determine if the brake is defective. |
! | 注意 ロボットが起き上がる動作中は触らないようにしてください。Active diagnosisがfalseを返す可能性があります。 |
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