Pepper やNaoで使用されているNaoqi OSのメモです。

NAOqi Audio - 概要 | API


利用

ALAudioPlayerは、複数のオーディオファイル形式と、それに関連する通常の機能(再生、一時停止、停止、ループなど)に再生機能を提供します。
その結果得られるオーディオのストリームは、あらゆる場合においてもロボットの拡声器に送られます。

方法

ALAudioPlayerは、Linuxライブラリ(主にGstreamerとSNDFile)のデコードに依存して、オーディオ出力を効率的にデコードし、さまざまなオーディオファイル形式にストリームします。

音声ファイルのストレージ

音楽を含むファイルは、以下のようにしてロボットまでアップロードする必要があります。
  • 一つの音楽ファイルとしてアップロード
  • または Soundsetの中にアップロード

構文
  • 一つの音楽ファイルは以下の絶対パスを使うことで呼び出すことができます。
fileId = aup.post.playFile("/usr/share/naoqi/wav/filename.wav") 
  • 一度Soundsetが読み込まれると、Soundsetに保存された音楽ファイルは、その名前を使って呼び出されます。
ap.loadSoundSet("Aldebaran")
fileId = ap.post.playSoundSetFile("filename")

Soundset


soundSetは.oggファイルと.wavファイルが含まれます。
Aldebaran soundSetは、nao Basic Channelを通して利用可能です。

パフォーマンスとその制限

読み込み / 再生の時間

ファイルを読み込む、あるいは再生するとき、その反応は最短時間になるように効率化されていますが、オーディオファイル形式に依存しているので、その反応時間は様々に異なります。

ヒント:特に、読み込み/再生時間がとても短い必要があるアプリケーションの場合などは、圧縮されていないWAVファイルが、他のあらゆる圧縮されたファイル形式よりも好ましいです。

MP3ファイルは十分にサポートされていない

  • バーチャルロボット上において、ALAudioPlayerはOGGとWAVファイルは再生できますが、MP3ファイルは再生できません。
  • 実際のロボット上においては、専らMP3ファイルで問題が発生することが知られているので、OGGファイルまたはWAVファイルが好ましいです。

始めてみましょう

ALAudioPlayerを使い始めるに当たって、以下のチュートリアルを参考にして下さい。
Playing music

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