ALMemoryはロボットに関するあらゆる情報を格納するためのメモリです。
特にALMemoryはアクチュエータ及びセンサの状態に関する情報を提供します。

ALMemoryは名前のついた値を格納することもでき、イベントを通知するハブとしてもふるまいます。

ALMemoryはALValueを同時に格納したミューテックスでランダムに並んだブーストマップです。

ミューテックスはパフォーマンスのためのリードライトミューテックスで、以下のものを保護可能です。

• マップ
• 値
• イベントにおける値の履歴

例えば:

• あらゆるデータブロックの削除
• 既存のデータブロックのみ変更されたデータを格納
• 読み込んだデータの書き込みデータブロックの読み込み

ローカルではスレッドプール、リモートではunique notification threadより通知されます。

イベントは履歴を全てALMemoryに格納するようなマイクロイベントです。
通常同じように扱われますが、マイクロイベントの方が早いです。

ALMemoryProxy::getEventHistoryを用いることで、イベント履歴にアクセスすることが可能です。
加えて、誰かがイベントにサブスクライブすることで自動起動させることが可能です。
この特徴はALMEmorrProxy::declareEventと２つのパラメータによって動作します。

ALMemoryは通常動作ではスレッドセーフです。
ALMemoryProxy::getDataPtrを使っていないときに限り、書き込みと読み込みは同時に変数にアクセスできます。

ALMemoryはALValueを格納したり取り出したりできます。:

type	C++	Python	Java
integer	int	Python integer	int
boolean	bool	Python boolean	Boolean
float	float	Python float	Float
List	vector<ALValue>	[]	Java array []
String	std::string	Python string	String
Binary	ALValue	String	byte[]
Variant	ALValue	Use python type	jnaoqi Variant

！	注意 ALMemory only stores 4-byte integers and 4-byte floats. This is not a problem for C++ as it uses the same representation, but Python integers and floats are 8 bytes (or more for big ints). This may lead to a loss of precision when storing values.

ALMemoryに格納されている値にアクセス

関数 ...	機能 ...
ALMemoryProxy::getDataPtr	素早い、ポインタへのアクセス 注意: スレッドセーフでもアトミックでもありません
ALMemoryProxy::getData	スレッドセーフなアクセス モジュールがリモートでもローカルでも使えます

メモリの中に値を格納するときはALMemoryProxy::insertDataを使ってください。

イベントを監視したい場合

関数 ...	監視する対象 ...
ALMemoryProxy::subscribeToEvent	イベント
ALMemoryProxy::subscribeToMicroEvent	マイクロイベント

詳細は、以下の例を参照してください。Creating events(非推奨)

イベントを発生させるには以下の関数を利用してください。

関数 ...	利用法 ...
ALMemoryProxy::raiseMicroEvent	値の格納と通知.
ALMemoryProxy::raiseEvent	値の格納と通知、値の履歴とタイムスタンプの格納
ALMemoryProxy::declareEvent	モジュールと変数のリンク モジュールが変数を監視している場合、モジュールはプロセスを一度だけ実行します。 例えば、FaceDetectedを監視すると、自動的にALFaceDetectionモジュールを実行します。監視を止めるとモジュールは止まります。