Pepper やNaoで使用されているNaoqi OSのメモです。

2.5.5での変更点まとめ


Release Notes - 2.5
Head movements improved
Pepperがある点から別を見るとき、線形に動かす。頭の変な動きはなくなりました。
Autonomous Abilities: breath and idle movements improved
単調な呼吸と動きではなく、より微妙に異なる動きになりました。
Odometry improved
滑りやすい土の上などではOdometryが不安定でした。精度の悪化を防ぐために、ベースとなるジャイロスコープからのデータとホイールのスピードを統合し、拡張したKalmanフィルターメソッドに適用した。結果空間での自己配向がより正確になりました。
New feature: exploration and localization
周囲のマップを作成するための探索ができるようになりました。そして自己の位置とマップ上でのナビができるようになりました。
New Supported Language: Taiwanese Mandarin
台湾語マンダリンに対応しました。
Supported Operating SystemsLinux: 64bits onlyMac OS: El Capitan
64bitLinuxOSとEl capitanに対応しました。


Choregraphe 2.5
New translation workflow
diagramboxのためのlocalized string型をサポート、適切な言語のテキストをロボットの使用言語から取得することで、アプリ内で各言語ごとにテキストをローカライズできるようになりました。
New Project auto save feature
各プロジェクトファイルは自動的に変更されるごとにソースファイルの隣の一時ファイルに記録されていきます。これによって以前gitなどの必要のないビヘイビアがchoregrapheによって暗黙的に保存されていたのを解決。さらにchoregrapheはファイルごとにundoスタックを持つのでundo,redoがより便利になりました。
Project recovery
クラッシュした際、保存されていないファイルの修復が可能。choregrapheを開いたとき、保存されていないファイルが見つかった場合修復か破棄を選びます。


NAOqi API & SDKs 2.5
AudioLanguage management improved and secured
ロボットの言語を変えた際、変化が永続化しません。setLanguageメソッドのスコープが制限されました。
Interaction enginesNew extractor for life: ALMoodConditions expression language: new types supported
ALMoodがAutonomous Lifeで自動的に起動するようになりました。Launch trigger conditionsとALExpressionWatcherで使われるThe conditions expression languageがシグナルとマップを取るようになりました。
CoreALMood: new propertiesALMood: new signalsALMood: deprecated signalServiceManager: new methodsALTabletService: language management improved
新しいプロパティの追加新しいシグナルの追加ALMood::currentFocusedUserMoodがALMood::valenceに置き換わったstart,stop,restartAPIをエラーを投げるServiceManager APIに追加。より良い言語管理のためにALTabletService::setTabletLanguageではenやjaの代わりにja_JP,en_USを使用するようになりました。
MotionALNavigation: new safety mapALNavigation: first version of exploration APIsALNavigation: new methodALNavigation: deprecated methodsALNavigation: removed methodsALNavigation: removed eventsALRobotPose: module removedALRecharge: deprecated methodALMotion: deprecated methods
ALNavigationはモーションやナビ、フリーゾーンAPIのために新しくセーフティマップを作成します。ALNavigationAPIは探索とローカライズのための新しいAPIです。ALNavigationProxy::getFreeZoneが新しいメソッドです。ALNavigationProxy::startFreeZoneUpdateとALNavigationProxy::stopAndConputeFreeZoneメソッドが非推奨、代わりに直接ALNavigationProxy::getFreeZoneメソッドを呼んでください。ALNavigationのgetSecurityDistance,moveTo,move,moveToward,setSecurityDistanceが削除されました。Navigation/SafeNavigatorのStatus(),BlockingObstacle(),AlreadyAtTarget(),DangerousObstacleDetected()イベントが削除、代わりにALMotion/MoveFailed()を使用してください。ALRobotPoseモジュールが削除、代わりにALRobotPostureを使用してください。ALRobotPose::getActualPoseAndTimeとALRobotPose::getPoseNamesメソッドが削除、robotPoseChanged()イベントが削除、robotPose,robotPoseSinceのメモリキーが削除ALRechargeProxy::stopAllが非推奨。ALMotionProxyのsetBreathConfig,getBreathConfigが非推奨。ALBackgroundMovementが設定を担います。

Python SDKPython SDK includes the qicore moduleMac: link with the Python libraries coming from Python.org
||2.5.0からpythonSDKがpythonからqiFileを使うためのqicoreモジュールを持つようになりました。それによりpythonSDKのパスを変更する必要があります。Mac,LinuxならPYTHONPATHは/path/to/python/sdk/lib/python2.7/site-packagesへ。WinならPYTHONPATHはC:\path\to\python\sdk\libになります。|MacではApple標準ではなくPython.orgからのライブラリにリンクします。すなわちmacでpythonSDKを使う際はpython.orgからPythonをインストールし、/usr/local/bin/pythonを使う必要があります。

C++ SDKWindows: Visual Studio 2013 instead of 2010
WindowsではVisual Studio2010の代わりにVisual Studio2013を使用してください。


NAOqi OS 2.5
MiscellaneousUpdated packagesNew packagesRemoved packages
|その他アップデートされたパッケージ、追加されたパッケージ、削除されたパッケージについてはこちらを参照してください。

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