Pepper やNaoで使用されているNaoqi OSのメモです。

概要

何ができるか
アルデバランのロボットが提供するPyhton APIは、
  • リモートからアクセスしているデバイスから全てのC++ APIの利用が可能
  • リモートからあるいはそのロボットで実行可能なPyhtonモジュールを作成可能とする。

アルデバランのロボットをプログラムする上で、Pythonを使用することが最も簡単な方法の一つです。

Key Conceptsを理解しよう
Key Conceptsを一読の上以下を読み進めてください。

基本的なアプローチは
  • ALProxyをダウンロードする
  • 使用したいモジュールにALProxyを作成する
  • Methodを呼び出す

上記をプログラムにすると以下のようになる。詳細はこちら

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "<IP of your robot>", 9559)
tts.say("Hello, world!")

日本語を含む場合は

# -*- encoding: UTF-8 -*-
from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "<IP of your robot>", 9559)
tts.setLanguage("Japanese")
tts.say("こんにちは")

インストール方法
Python SDK - インストールガイドをお読みください。

サンプルとチュートリアル
一連のチュートリアルはPython SDK - チュートリアルから入手可能です。

Python SDK - 例もご参照ください。

リファレンス
NAOqi Python - API

qiMessaging
Naoqiからqi Frameworkへの変更の仕方

インストールガイド

対応OS

OSVersion
LinuxUbuntu 14.04以降
WindowsWindows7, Windows8.1
MacMac OS X 10.10.2 Yosemite

SDKのインストール
Windows
StepAction
1.Python
Python 2.7 - 32 bitsをダウンロードしてください。
インストーラはこちら
2.NAOqi for Python
インストーラを検索して実行:
pynaoqi-python-2.7-naoqi-x.x-win32.exe
最新のバージョンはアルデバランコミュニティサイトからダウンロードできます。詳細はこちらへ

Mac
StepAction
1.Python
MacOSに標準搭載されているPython 2.7を使用してください。
Python.org.からダウンロードしたものは使用しないでください。
2.NAOqi for Python
次を開く: pynaoqi-python-2.7-naoqi-x.x-mac64.tar.gz
最新のバージョンはアルデバランコミュニティサイトからダウンロードできます。詳細はこちらへ
3.環境変数のPYTHONPATHとDYLD_LIBRARY_PATHのパスを/path/to/python-sdkに通す。
以下は一例。
$ export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/path/to/python-sdk
$ export DYLD_LIBRARY_PATH=${DYLD_LIBRARY_PATH}:/path/to/python-sdk

Linux
StepAction
1.Python
python-2.7パッケージをダウンロードしてください。
インストラーラはこちらから。
2.NAOqi for Python
次を開く: pynaoqi-python-2.7-naoqi-x.x-mac64.tar.gz
最新のバージョンはアルデバランコミュニティサイトからダウンロードできます。詳細はこちらへ
3.環境変数のPYTHONPATHのパスを/path/to/python-sdkに通す。
以下は一例。
$ export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/path/to/python-sdk

Python SDKのインストールの確認
Windows
pythonインスーラに付属しているデフォルトのIDE(IDLE)を実行してください。
Mac
  • /usr/bin/pythonを使用してください。
  • 以下を試してください。
import naoqi
Linux
以下を実行してください。
import naoqi
エラーが何もでなければ、Python SDKの利用準備は完了です。
もしもエラーがでた場合、こちらを参照してください。Python SDK - Troubleshooting

1.10ユーザーへのお知らせ
以前は1.10ユーザーは別のPython SDKがなく、PYHTONPATHをnaoqi/sdk/libに通す必要がありました。
非常に運が悪くない限り、この方法は現在ではもうできないので新しいPyhton SDKを利用してください。

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