Pepper やNaoで使用されているNaoqi OSのメモです。

NAOqi Motion - 概要 | API Navigation | API Explorration

途中

API

Namespace:AL
#include <alproxies/alnavigationproxy.h>

実験方法リスト

⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。

class ALNavigationProxy

実験方法



qi::Future<int> ALNavigationProxy::explore(float radius)
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
Pepperは、パラメータとして渡された半径内で自律的に周囲の環境を探索します。

パラメータ: radius – メートル単位で探索する距離
返り値:  探索の最終状態に対応したエラーコードを保持しているfuture


void ALNavigationProxy::stopExploration()
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
進行中の探索または局在化を停止します。 何も実行されていない場合は何もしません。


std::string ALNavigationProxy::saveExploration()
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
後で使用できるように、現在の探査データをディスクに保存します。

返り値: 作成された.exploファイルのパスを示す文字列


ALValue ALNavigationProxy::getMetricalMap()
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
現在読みこまれている探索に基づいてマップを返します。 マップは次のように書式設定されています。: [mpp, width, height, [originOffsetX, originOffsetY], [pxlVal, ...]]

ここで:
  • mppはマップの解像度で、1ピクセルあたりのメートル数です。
  • widthとheightはイメージのサイズをピクセル単位で表したもので、
  • originOffsetは、マップの画素(0,0)のメトリックオフセットであり、
  • [p Value、...]は、0(占有領域)から100(空き領域)の間のピクセル浮動小数点値のバッファです。
探索が読み込まれていない場合、または局在化が実行されていない場合はスローされます。

返り値: 説明されているようにフォーマットされたマップを含むALValue


qi::Future<int> ALNavigationProxy::navigateToInMap(const std::vector<float>& target)
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
探索されたマップを使用して、Pepperが目的のターゲットにナビゲートするようにします。

探索が読み込まれていない場合、または局在化が実行されていない場合はスローされます。

注意: 今のところ、Pepperは最後のthetaターゲットを使用せず、XY位置のみを使用します。最終的には、目的の角度のALMotion.moveToを使用できます。

パラメータ: target –探索されたマップフレームターゲットの [x, y, theta]
Returns:  実行のステータスを表すエラーコードを保持しているfuture


ALValue ALNavigationProxy::getRobotPositionInMap()
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
現在探索されているマップフレーム内のロボットの局在化された位置を取得します。

結果は次のように書式設定されます。

探索が読み込まれていない場合、または局在化が実行されていない場合はスローされます。

戻り値:  説明されているようにフォーマットされた、局在化されたポーズを含むALValue


qi::Future<bool> ALNavigationProxy::loadExploration(std::string path)
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
ディスク上の場所から.exploを読み込みます。

戻り値:  探査読み込みの成功を保持するfuture


qi::Future<ALValue> ALNavigationProxy::relocalizeInMap(const std::vector<float>& estimation)
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
ローカライザーに対して、推定されたポーズの周囲を再局在化するように要求します。

探査が読み込まれていない場合はスローされます。
パラメータ: estimation – 地図フレーム内のロボットの推定姿勢の[x, y, theta]
返り値: 次のようにフォーマットされた結果の、局在化されたポーズを保持するfuture


void ALNavigationProxy::startLocalization()
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
ロボットの局在化を計算する探索ループを開始します。

探査が読み込まれていない場合はスローされます。


void ALNavigationProxy::stopLocalization()
⚠️注意
これはまだ進行中の作業であり、今後APIが変更される可能性があります。
ロボットの局在化を計算する探索ループを停止します。 局在化ループが実行されていない場合はなにもしません。

カスタムタイプ

局在化ポーズ

局在化ポーズは以下のようにフォーマットされます

[Pose, Uncertainty]

ここで:
  • Pose ローカライザによって計算される位置[X, Y, theta]
  • Uncertainty 局在化されたポーズの不確実性楕円を定義するパラメータ[radiusX、radiusY、orientation]を持つ楕円

エラーコード

意味
0OK
1KO
2キャンセル
3ターゲットに到達
4ターゲットに到達していない
5マップ外のターゲット

コードサンプル

探索のためのPythonスクリプト

次のスクリプトは、ロボットが半径2mのゾーンを探索するようにします。すべてがOKになったら、ディスクに探査を保存し、出発点に戻り、結果マップを表示します。

explore.py

#! /usr/bin/env python
# -*- encoding: UTF-8 -*-

"""Example: Use localization methods"""

import qi
import argparse
import sys


def main(session, exploration_file):
    """
    This example uses localization methods.
    """
    # Get the services ALNavigation and ALMotion.
    navigation_service = session.service("ALNavigation")
    motion_service = session.service("ALMotion")

    # Wake up robot
    motion_service.wakeUp()

    # Load a previously saved exploration
    navigation_service.loadExploration(exploration_file)

    # Relocalize the robot and start the localization process.
    guess = [0., 0.] # assuming the robot is not far from the place where
                     # he started the loaded exploration.
    navigation_service.relocalizeInMap(guess)
    navigation_service.startLocalization()

    # Navigate to another place in the map
    navigation_service.navigateToInMap([2., 0., 0.])

    # Check where the robot arrived
    print "I reached: " + str(navigation_service.getRobotPositionInMap()[0])

    # Stop localization
    navigation_service.stopLocalization()

if __name__ == "__main__":
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("--ip", type=str, default="127.0.0.1",
                        help="Robot IP address. On robot or Local Naoqi: use '127.0.0.1'.")
    parser.add_argument("--port", type=int, default=9559,
                        help="Naoqi port number")
    parser.add_argument("--explo", type=str, help="Path to .explo file.")

    args = parser.parse_args()
    session = qi.Session()
    try:
        session.connect("tcp://" + args.ip + ":" + str(args.port))
    except RuntimeError:
        print ("Can't connect to Naoqi at ip \"" + args.ip + "\" on port " + str(args.port) +".\n"
               "Please check your script arguments. Run with -h option for help.")
        sys.exit(1)
    main(session, args.explo)

コメントをかく


ユーザーIDでかく場合はこちら

画像に記載されている文字を下のフォームに入力してください。

「http://」を含む投稿は禁止されています。

利用規約をご確認のうえご記入下さい

×

この広告は60日間更新がないwikiに表示されております。

Menu

NAOqi - Developer guide

Creating an application?

Programming for a living robot?

Other tutorials?

Choregraphe Suite?

どなたでも編集できます