Pepper やNaoで使用されているNaoqi OSのメモです。

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NAOqi Interaction engines - 概要 | API



動作内容

ALAutonomousBlinkingは人間を認識しインタラクションがあると、目のLEDの点滅が有効になります。

動作方法

ALAutonomousBlinkingALAutonomousLifeがインタラクティブ状態になるとデフォルトで有効になる自動動作です。詳細はこちらをご覧ください: Autonomous Abilities

基本的にロボットは、
  • インタラクションがあると常に点滅が開始します。すなわち、ALAutonomousLife はインタラクティブな状態と同じです。
  • 人間を捉えた場合、アイシャドウがピンク色になって点滅が常に開始します。すなわち、ALUserSession から渡される捉えたユーザーのIDが-1と違った場合です。
  • インタラクションをしていない場合は点滅を停止します。すなわちALAutonomousLifeの状態がインタラクティブでないときです。

点滅の間隔は1秒から7秒です。

ロボットが目のLEDで他のアニメーションをつくる際、すなわちALLedsが呼び出された際、アニメーションが終わるまで点滅が停止します。

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