Pepper やNaoで使用されているNaoqi OSのメモです。

#途中
#画像入っていません

Audience

レベル'初心者所要時間5分
OSLinux - Windows - Mac準備時間15分

準備時間は、必要なツールをチュートリアル前にインストールする場合のものです。

始める前に

  • ロボットの準備が完了していること
  • Choregrapheがインストールされていること
を確認してください。

では始めていきましょう

StepAction
1.Choregrapheを起動
2.接続ボタンを押してロボットに接続してください。
画像?
詳しくは,、NAOへの接続の仕方を参照してください。
ロボットビューにロボットが表示されます。
3.中央の広いエリアで右クリック、ボックスの新規作成からpythonを選択してください。
画像?
4.My hello worldなどボックスにつけたい名前を入力し、OKボタンをクリックしてください。
画像?
5.作成したボックスをダブルクリックすることでスクリプトエディタが出現します。
画像?
6.次のスクリプトを追加してください。:
After:
def __init__(self):
     GeneratedClass.__init__(self)
     self.tts = ALProxy('ALTextToSpeech')
def onInput_onStart(self):
     #~ self.onStopped() #~ activate output of the box
     self.tts.say("こんにちは")
完成するとこのようになるはずです。
画像?
7.スクリプトエディタはそのままで保存されているので閉じてしまってください。
8.onStartボタンをダブルクリックして再生してみましょう。
画像?

結果

ロボットがこんにちはと喋るはずです。

動作

今回作成したスクリプトはALTextToSpeechモジュールが持つsayメソッドを使用しています。
ALTextToSpeechモジュールはNaoqiで会話を司っています。
sayはロボットに与えられた文字列を喋らせるメソッドです。
詳しくは ALTextToSpeechをご覧ください。
Let’s explain the 2 lines you wrote:
self.tts = ALProxy('ALTextToSpeech')
This line creates an object, called tts.
  • self is there to make sure tts will be available not only locally, but in all the code blocks of the script.
  • tts is the name we gave to the object instance (could have been myspeechmodule or speakingmodule).
  • ALProxy() is a class of objects, allowing you to have acces to all the methods of a module.
  • ALTextToSpeech is the name of the module of NAOqi we want to use.
self.tts.say("Hello young Padawan")
This line uses the object tts to send an instruction to the NAOqi module.
  • self.tts is the object we use.
  • say() is the method.
  • “Hello young Padawan” is the parameter.

What you have learned

To make the robot do something, you have to:
1.Create an object giving access to one of the NAOqi modules, then
2.call one of its available methods.
You can manually start the execution of a box by double-clicking on its on Start input.

To go further

  • If you are not familiar with Python language, you should go through the tutorial: http://www.python.org.
  • To learn how to create scripts in Choregraphe, see: Scripting Python boxes?.
  • To discover all the available modules and methods, see: NAOqi APIs.

Next step

What about creating your first dialog topic?
Try to create Dialog using Choregraphe editor: Hello World 3 - using Dialog topic in Choregraphe?.

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